?
1、如果
伺服減速機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，可能是增益值設(shè)高了，可適當(dāng)減小。
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2、在啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車了，應(yīng)該是行星減速機(jī)相序不正確。加減速時(shí)間設(shè)置得過小，伺服行星減速機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止時(shí)會(huì)產(chǎn)生高慣性的抖動(dòng)，把加減速時(shí)間分別調(diào)大可以解決這個(gè)現(xiàn)象。
3、行星減速機(jī)的負(fù)載慣量過大，可更換大的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。
4、伺服行星減速機(jī)編碼器接線錯(cuò)誤。
5、PID增益值過大時(shí)，易引起抖動(dòng)，特別是加上D后尤為嚴(yán)重，因此盡量加大P，減少I，盡量不要加D。
6、模擬量輸入口干擾引起的，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，需讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。
7、旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好而引起震動(dòng)。
